امام حسین (علیه‎السلام) از قیس بن مسهر صیداوی در جریان کربلا بارها برای ارسال و دریافت نامه به کوفیان استفاده کرد و او نیز افتخار این را داشت که هر بار با دلدادگی کامل وظیفه خود را به خوبی انجام دهد. «قیس» به شیعیان آموخت مهم نیست که امام شما را در کدام پست به کار گیرد بلکه مهم این است که آن مأموریت را به خوبی و بدون نقص انجام دهید.

شواهد نشان می‌دهد قیس ساکن کوفه بود، زیرا او به بهانه رساندن نامه کوفیان به امام حسین (علیه‎السلام) به کاروانیان پیوست و امام (علیه‎السلام) بارها توسط ایشان با کوفیان نامه‌نگاری می کرد. ماجرا از این قرار بود که تعدادی از نامه‌های اهالی کوفه در روز دهم ماه مبارک رمضان توسط عبدالله سبع همدانی و عبدالله بن وال تیمی به امام حسین(ع) رسید،دو روز بعد، قیس بن مسهر وعبدالرحمن بن عبدالله بن ارحبی وعمارة بن عبید سلولی150نامۀ دیگر از سوی کوفیان به امام رساندند.

قیس عامل اطلاع یافتن حبیب بن مظاهر از خروج امام حسین(ع)
قیس با همان تیمی که نامه را به امام حسین (علیه‎السلام) رسانده بودند، پس از سه روز استراحت، پانزدهم رمضان از سوی امام (علیه‎السلام) مأموریت یافت، مسلم بن عقیل را برای اطلاع یافتن از اوضاع کوفیان همراهی کنند. قیس زمانی که وارد کوفه شد، به قبیله خود یعنی بنی‌اسد رفت و آنان را از آمدن مسلم به کوفه با خبر کرد. حبیب‌بن مظاهرکه از این قبیله بود، برای ملاقات با مسلم به خانه مختار آمد؛ بنابراین می‌توان گفت قیس سبب خیری برای ورود حبیب بن مظاهر به کاروان امام حسین (علیه‎السلام) شد.

رساندن نامه دوم مسلم به امام حسین(ع)
جریان قیس بن مسهر به اینجا ختم نشد بلکه او نامه دوم مسلم را همراه با عابس بن شبیب به امام حسین (علیه‎السلام) رساند. ماجرا از این قرار بود کهپس از بیعت کوفیان با مسلم، وی نامه‌ای به امام نوشت و بیعت کوفیان را به اطلاع ایشان رساند و بعد قصد کرد این موضوع را در قالب نامه‌ای به امام حسین (علیه‎السلام) اطلاع دهد. امام پس از دریافت نامه مسلم، قیس را از وادی حاجر روانه کوفه کرد. وی در این سفر، جواب امام به نامه مسلم را به همراه داشت. این اتفاق در اواسط ماه ذی‎الحجه رخ داد و در زمانی بود که مسلم بن عقیل به شهادت رسیده بود.

جریان دستگیری قیس بن مسهر توسط سربازان ابن زیاد
قیس بن مسهر زمانی که به «قادسیه» رسید، توسط یکی از یاران ابن زیاد به نام حُصَین بن نمیر دستگیر شد، اما قبل از دستگیری، نامه را پاره کرد و بلعید تا دست دشمنان نیفتد. حصین نیز ایشان را به سوی ابن زیاد فرستاد تا در موردش تصمیم‌گیری کند. پس از آنکه قیس وارد قصر ابن زیاد شد، گفت‌وگویی بین آنها صورت گرفت. ابن زیاد گفت:تو کیستی؟ گفت:مردی‌ از شیعیان علی(ع) و پسرش هستم. گفتچرا نامه را پاره کردی؟ قیس گفت: برای آنکه تو ندانی در آن چه نوشته است. ابن زیاد ملعون گفت: از جانب که بود و سوی که نوشته شده است؟ گفت: از جانب امام حسین(ع) به گروهی از مردم کوفه که نام ایشان را نمی‌دانم. ابن زیاد ملعون خشمگین شد و گفت: به خدا از من جدا نشوی تا نام آنان را به من بگویی یا بالای منبر بروی و حسین بن علی و پدرش و برادرش را لعن کنی وگرنه تو را قطعه قطعه می‌کنم. قیس گفت: نام آن گروه را نمی‌گویم، اما لعن را می‌کنم.

شهادت قیس بن مسهر
بالاخره قیس به دستور ابن زیاد ملعون بالای منبر رفت، اما سخن خود را با ستایش خداوند و صلوات بر پیامبر (صلی الله علیه و آله و سلم) و اهل‌بیت(ع) و ذکر مناقب و فضایلشان آغاز کرد و ابن زیاد و یارانش را لعن کرد، سپس گفت: «ای مردم، من فرستاده حسین به سوی شمایم و در فلان موضع از او جدا شدم، به سوی او بروید» عبید الله بن زیاد که مفتضح شده بود، دستور داد قیس بن مسهر را از بالاى قصر پرتاب کنند و اینچنین شد که وی به لقای خداوند دست یافت.

هنگامی‌که خبر شهادت قیس توسط طرماح بن عدی به امام حسین (علیه‎السلام) رسید،اشک در چشمان حضرت جاری شد و فرمود: «... فَمِنْهُم مَّن قَضَى نَحْبَهُ وَمِنْهُم مَن یَنتَظِرُ وَمَا بَدَّلُوا تَبْدِیلا» سپس فرمود: بار خدایا، برای ما وآنها بهشت مقرر فرما و میان ما و آنها در قرارگاه رحمتت و ذخیره‌گاه نهان، ثوابت فراهم آور؛ «اللهمّ اجعل لنا و لهم الجنّة نزلا، و اجمع بیننا و بینهم فی مستقرّ رحمتک‏ و رغائب مذخور ثوابک‏.» در فرازی از زیارت ناحیه مقدسه زمانی که به شهدای کربلا سلام داده می شود، اینطور می خوانیم «السَّلَامُ‏ عَلَى‏ قَیْسِ‏ بْنِ مُسْهِرٍ الصَّیْدَاوِی‏».